公司新闻

您当前的位置:官网首页 > 公司新闻 > 公司新闻

一种可以让机器人判断他们是否可以举起重物的算法

上传时间:2020-09-15阅读次数:编辑:

仿人机器人解说了运用三步法举起物理特性不知道的沉重箱子的可行性

仿人机器人(仿人机器人具有与人体类似的构型)可能会敏捷帮忙个人完结各种使命。这些机器人旨在完结的大部分使命包含挑选各种形状,分量和巨细的方针。

虽然许多经过开发的仿人机器人能够拿起细巧轻盈的物体,可是一般很难举起粗笨的物体。实际上,假如物体太大或太重,机器人可能会发现自己在摔落或摔碎物体。

考虑到这一点,约翰·霍普金斯学院和新加坡全国大学(NUS)的研究人员最近才开宣布一种办法,该办法能够使机器人找出是否能够带着不知道体积的重物。这种办法是在arXiv上预先宣布的一篇论文中介绍的,它能够使机器人能够更有效地转移物体,然后减少了机器人处理无法处理或转移的问题的时机。

“在进步人体参数不知道的范畴的可行性方面,咱们特别重视了仿人机器人的运动办法,”进行这项查看的许多研究人员之一韩元锋指出。完结转移使命,机器人一般有必要首要确认该范畴的身体参数,然后生成一个完好的运动轨道而且契合现场的安全“。

机器人发生答应其带着方针的运动轨道的办法将在核算上要求很高。实际上,仿人机器人有时具有过多的自由度,其体形为带着物体而有必要进行的运动应该满意许多彻底不同的束缚。因而,假如一个物体太重或它的质量中心离机器人太远,则机器人简直必定无法完结该运动。

界说咱们的动机之后,请考虑咱们这些人,咱们是否能够举起类似于哑铃的重物。“咱们首要用哑铃实验,以保证对物品有必定的感觉。然后,首要依据咱们较早的专业知识,咱们会知道它是否太重而无法带着。同样地,咱们的技能始于树立一个轨道作业台,该作业台经过仿真为机器人节省了彻底不同的合法举升运动,相当于各种范畴的身体参数。然后,机器人会考虑运用这张办公桌,由于它具有前期的专业知识。”

Han与他的搭档Ruiui Li和他的主管Gregory S. Chirikjian(NUS的教授兼机械工程学系主任)合作开发的办法答应机器人经过简略地获取磁场的惯性参数与之互动。随后,该机器人好像再次处于该战略生成的轨道台上,并查看它是否具有进步运动以使其能够带着带有这些估量参数的场所。

假如存在这种运动或轨道,则应考虑可能要举起物体,而且机器人能够当即履行责任。假如不存在,则机器人会考虑超出其才能的责任。

“从根本上说,咱们的技能离线构建的轨道台会依据磁场的惯性参数改变保存合法的全身举升运动轨道,” Han说。“随后,咱们开发了一种依据物理交互的首要算法,可协助机器人安全地与磁场协同作业并预算磁场的惯性参数。”

全新的办法使机器人能够快速决议是否能够完结举升相关的进程。因而节省了时刻和核算才能,由于它避免了机器人有必要在每次举升测验之前(乃至是失利的举升测验)更早地进行全身运动。Han和他的搭档们运用NAO机器人(软银机器人公司开发的一种闻名的仿人机器人)在一系列动作中评价了他们拟定的战略。在这些实验中,NAO敏捷成功地识别了运用全新办法无法完结或十分费事的物体。不久的将来,不同的人形机器人可能会运用相同的办法,使它们在完结载重物或重物的使命时愈加牢靠且对环境友好。该技能能够明显进步取放使命的作业效率,特别是关于可重复的使命,在未来的作业中,方案将此战略用于彻底不同的方针或使命。

参考文献:Han Y, Li R, Chirikjian G S. Can I lift it? Humanoid robot reasoning about the feasibility of lifting a heavy box with unknown physical properties[J]. arXiv preprint arXiv:2008.03801, 2020.

行业新闻 公司新闻 员工风采 招聘信息 关于我们 联系我们

Copyright © 2013 关键词凯发88 All Rights Reserved

X请用手机扫描微信二维码